La Comunidad Autónoma de las Islas Baleares renovó en 2014 su legislación en materia de derecho de acceso, derogando la Ley 5/1999, de 31 de marzo, de perros guía, que fue sustituida por la vigente Ley 1/2014, de 21 de febrero, de perros de asistencia. Esta, a su vez, ha sido modificada por la Ley 1/2021, de 19 de febrero , de modificación de la Ley 1/2014, de 21 de febrero, de perros de asistencia. 

La Ley ha sido desarrollada mediante el Decreto 73/2016, de 23 de diciembre, sobre los centros de adiestramiento de perros de asistencia y los principios generales del procedimiento para el reconocimiento de los perros de asistencia. El procedimiento para la acreditación de los perros de asistencia figura regulado en el artículo 8 y siguientes del Decreto. El derecho de deambulación de los perros de asistencia ha sido desarrollado Decreto 1/2023 de 23 de enero (882.4 KB) de regulación de la accesibilidad universal en los espacios de uso público de las Islas Baleares.